Słowo teurgia pochodzi od greckiego θεουργία = "cud". Po raz pierwszy pojawiło się ono w II wieku naszej ery, a jego twórcą jest autor (bądź też autorzy) Wyroczni chaldejskich. Było ono używane jako oznaczenie wysiłków mających na celu oczyszczenie duszy oraz ciała astralnego, co ma prowadzić do umożliwienia kontemplacji bogów.
Rytuał taki składa się z ablucji, ofiar oraz inwokacji zawierającej słowa rytualne. Teurgia od magii wyróżni się tym, że teurgia służyła i służy celom religijnym (rytuały mają oddziaływać na bogów), a magia ma oddziaływać na zjawiska świeckie.
Niegdyś do kategorii teurgii była zaliczana także wiara w możność ożywiania posągów lub obrazów